(1) Diseño Estructura de Transmisión rehegua: Ojejapo petet plan general, ojedetermina pe robot forma estructural ha ojejapo diseño preliminar estructura de transmisión rehegua, diseño estructura componente rehegua ha modelado 3D. Umi diseñador oikuaa porãiterei vaꞌerã umi forma estructural robot común rehegua, umi principio ha estructura transmisión rehegua común, ha umi tipo ha característica reductor rehegua. Oguerekova’erã hikuái capacidad ha experiencia mbarete diseño estructural rehegua.
(2) Reductor Jeporavo: Umi diseñador oguerekova erã peteĩ entendimiento pypuku umi tipo estructural reductor rehegua ha mba épa he ise umi parámetro desempeño rehegua, ha ikatuva erã oiporavo ha okalkula umi reductor. Ikatuva’erã ohecha ha oproba umi reductor, umíva apytépe ruido, vibración, par de salida, rigidez torsional, retroceso, repetibilidad ha precisión posicionamiento rehegua. Vibración reductor ikatu omoheñói vibración efecto final-, omboguejýva robot trayectoria exactitud. Vibración reductor oguereko opaichagua causa, umíva apytépe resonancia ha e petet problema común. Umi empresa robot rehegua odominava’erã umi método osuprimi térã ani haĝua oreko resonancia.
3) Motor Jeporavo: Umi diseñador oikuaa porã va erã mba éichapa omba apo pe motor ha ikatuva erã okalkula ha overifika pe motor par, potencia ha inercia.
(4) Análisis de Simulación: Ojejapo análisis de simulación estática ha dinámica ojehecha hagua mba éichapa ojeporavo umi motor ha reductor, ha ojehecha hagua mba éichapa imbarete ha ijyvytu umi componente principal cuerpo rehegua. Péicha oñemboguejy pe cuerpo principal ipohýi, omoporãve pe robot eficiencia omba'apo haguã ha omboguejy costo. Ojejapo análisis modal modelo 3D rehe ojekalkula haguã umi frecuencia natural, oipytyvõva oñembogue haguã resonancia.
5) Diseño de Confiabilidad: Pe diseño estructural oadopta pe principio simplificación rehegua. Umi parte hierro fundido cuerpo principal rehegua oipuru hierro dúctil orekóva rendimiento amplio porã, ha umi parte aluminio fundido rehegua oipuru umi material de fundición orekóva fluidez porã, oiporúvo fundición molde metálico. Oñeikotevẽ instrucción detallado proceso montaje rehegua montajerã, ha ojejapo prueba componente ha eje peteĩ-eje rehegua montaje aja. Oñemohenda rire, ojejapo prueba de rendimiento máquina general ha prueba de tensión durabilidad rehegua. Oñemoporãve pe máquina nivel de protección general, ha oñembotuichave pe capacidad anti-interferencia gabinete eléctrico rehegua ojeadapta hag̃ua opaichagua tekoha ombaꞌapóvape.
