(1) Cálculo de movimiento ha Planificación de trayectoria: Solución movimiento rehegua ha planificación tape iporãvéva omoporãve pe robot movimiento precisión ha eficiencia tembiapo rehegua.
(2) Compensación Dinámica: Umi robot industrial ha e típicamente estructura cantilever serie rehegua oguerekóva rigidez michĩ ha movimiento complejo, upévare ha e propenso deformación ha vibración-pe. Upevarã oikotevẽ oñembojoaju cinemática ha dinámica. Oñemoporãve haguã robot rendimiento dinámico ha movimiento precisión, sistema de control robot omopyendava'erã modelo dinámico ha ojapo compensación dinámica. Compensación oike principalmente compensación gravedad rehegua, compensación inercia rehegua, compensación fricción rehegua ha compensación acoplamiento rehegua.
(3) Compensación de calibración: Ojejavy rupi procesamiento ha montaje, robot cuerpo mecánico ojedesvia katuete modelo matemático teórico-gui, omboguejývo robot TCP ha trayectoria precisión, ikatúva tuicha oreko impacto soldadura ha programación fuera de línea. Ko problema ikatu oñesolusiona hekoitépe ojehechakuaávo ha ojecalibrávo umi parámetro modelo robot rehegua.
(4) Proceso Paquete Ñemyatyrõ: Pe sistema control rehegua oñembojoaju vaꞌerã umi aplicación ingeniería rehegua añeteguáva ndive. Oĩháicha umi ñembopyahu tapiaite ha tembiaporã ipuꞌakavéva, sistema omoheñói ha omoporãvaꞌerã avei tapiaite umi paquete proceso rehegua oñemopyendáva umi aplicación industria remikotevẽre. Kóva oipytyvõ ombyaty hag̃ua experiencia proceso industria-pegua, upéicha rupi oñemohenda porãve, isãso ha hembiapo porãve cliente-kuérape g̃uarã.
