Sistema de Estructura Mecánica rehegua
Peteĩ perspectiva estructura mecánica guive, umi robot industrial oñemboja'o generalmente umi robot serie ha robot paralelo-pe. Peteĩ mbaꞌe ojehechaukáva umi robot serie rehegua haꞌehína peteĩ eje ñemomýi omoambueha ambue eje sistema coordenada ypykue, ha katu peteĩ eje ñemomýi peteĩ robot paralelo-pe nomoambuéi ambue eje sistema coordenada ypykue. Umi robot industrial ypykue opavave oipuru mecanismo serie. Peteĩ mecanismo paralelo oñemboheko peteĩ mecanismo bucle oñembotýva-oñembojoajúva plataforma omýiva ha plataforma fija por lo menos mokõi cadena cinemática independiente rupive, pe mecanismo oguereko mokõi térã hetave grado de libertad, ha oñemboguata paralelo-pe. Peteĩ mecanismo paralelo oguereko mokõi componente: muñeca ha brazo. Pe brazo rango de movimiento oguereko tuicha impacto pe espacio de trabajo rehe, ha katu pe muñeca ha e pe conexión tembiporu ha cuerpo principal apytépe. Oñembojojávo umi robot serie rehe, umi robot paralelo oguereko mbaꞌeporã haꞌeháicha rigidez yvateve, estabilidad estructural, carga-capacidad de soporte yvateve, micro-movimiento precisión yvateve ha carga movimiento michĩvéva. Pe determinación posición rehegua, pe solución tenonde gotyo umi robot serie-pe g̃uarã ndahasýi, ha katu pe solución inversa hasyeterei; contrario, umi robot paralelo-pe g̃uarã, pe solución tenonde gotyo hasy, ha katu pe solución inversa ndahasyiete.
Sistema de Conducción rehegua
Pe sistema impulsión haꞌehína pe tembipuru omeꞌeva mbarete sistema estructura mecánica-pe. Ojesarekóva fuente de potencia rehe, umi sistema de accionamiento oñemboja o irundy tipo-pe: hidráulico, neumático, eléctrico ha mecánico. Umi robot industrial ypykue oipuru umi accionamiento hidráulico. Ha katu, apañuãi rupi haꞌeháicha fuga, ruido ha inestabilidad michĩva-velocidad, avei umi unidad de potencia voluminosa ha hepýva, umi unidad hidráulica ojepuru koꞌág̃a rupi umi robot tuicháva, ipohýiva-mbarete, robot procesamiento paralelo-pe añoite. Umi accionamiento neumático oikuaveꞌe ventaja haꞌeháicha velocidad yvate, estructura sistema simple, mantenimiento ndahasýiva ha costo michĩva. Ha katu umi dispositivo neumático ombaꞌapo presión michĩvape, upévare hasy pe posicionamiento preciso, ha ojepuru jepi oñemboguata hag̃uánte umi efector final umi robot industrial-pe. Umi agarrador neumático, cilindro giratorio ha succión neumática ikatu ojeporu efector final ramo ojejagarra ha montaje pieza de trabajo carga mediana ha michĩvape g̃uarã. Umi accionamiento eléctrico haꞌehína koꞌag̃aite pe método de conducción ojepuruvéva. Imbaꞌekuaarã apytépe oĩ fuente de alimentación iporãva, ombohovái pyaꞌe, fuerza impulsora tuicháva, señal detección, transmisión ha procesamiento conveniente, ha ikatuha oipuru opaichagua método control flexible rehegua. Umi motor impulsor oipuru jepi motor paso a paso térã servo motor; ojepuru avei umi motor de accionamiento directo, ha katu ko ãva hepyetereive ha oguereko control complejo. Umi reductor oñembojoajúva umi motor ndive ha e generalmente reductor armónico, reductor cicloidal pinwheel térã reductor engranaje planetario rehegua. Ojeguerekógui tuicha mba e ojejeruréva impulsión lineal umi robot paralelo-pe, ojeadopta heta motor lineal ko ámbito-pe.
Sistema de Detección rehegua
Pe robot sistema de detección omoambue opaichagua marandu estado interno ha tekoha rehegua señal-gui dato ha marandu ikatúva ontende ha oiporu pe robot voi térã ambue robot. Ojekuaaháicha cantidad mecánica ojoajúva estado de trabajo propio rehe, ha'eháicha desplazamiento, velocidad ha fuerza, tecnología percepción visual ha'e peteî aspecto crucial detección robot industrial-pe. Umi sistema servo ojehecháva oipuru marandu ojehecháva señal de retroalimentación ramo ocontrola ha omohenda hag̃ua robot posición ha postura. Umi sistema de visión automática ojeporu avei heta inspección de calidad, identificación de piezas de trabajo, clasificación de alimentos ha envasado-pe. Pe sistema de detección oguereko umi módulo sensor hyepypegua ha okapegua; umi sensor iñaranduva jeporu omoporãve pe robot movilidad, adaptabilidad ha inteligencia.
